需要准备工具如下：

1、T形扳手T3、T4；

2、力矩扳手（装M4、M5用）；

3、转接头、M3、M4（加长）内六角头；

4、内六角扳手一套；

5、钩头扳手（固定皮带轮用）；

6、尖嘴钳（夹取螺钉垫片用）；

7、M4×30顶丝若干；

8、螺纹密封胶（皮带轮螺栓用）；

9、密封胶1211（端盖用）；

10、记号笔一只（确认螺栓紧固用）；

11、刀子或其他类似工具（清除硅胶用）；

12、纸盒一个（螺栓保管用），纱布若干；

13、SK-1润滑油一袋。

备注：（1）更换谐波减速机时注意波发生器的正确位置度。

（2）更换减速机时请使用力矩扳手！   

除了更换，*好在了解机械运动的原理情况下进行操作。

1、关于谐波减速机工作原理

下图从左到右基本构件依次为：波发生器、柔轮、刚轮。

三个构件中可任意固定一个，其余两个一为主动，一为从动，可实现减速或增速(固定传动比)

2、谐波减速机动作原理

      谐波传动减速器的工作原理如a、b、c、d所示，当刚轮固定，波发生器为主动，柔轮为从动时，柔轮在椭圆形的波发生器作用下产生变形，在波发生器长轴两端处的柔轮轮齿与刚轮轮齿完全啮合；

       在波发生器短轴两端处，柔轮轮齿与刚轮轮齿完全脱开；椭圆长轴两侧，柔轮轮齿与刚轮轮齿处于不完全啮合状态。

       在波发生器长轴旋转的正方向一侧，称为啮入区；在长轴旋转的反方向一侧，称为啮出区。由于波发生器的连续转动，使得啮入、完全啮合、啮出、完全脱开这四种情况依次变化，循环不已。

       由于柔轮比刚轮的齿数少2个，所以当波发生器转动一周时，柔轮向相反方向转过两个齿的角度，从而实现了大的减速比。

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