一、本体结构：

以上是那智机器人本体结构，有很多人会问裸机，其实裸机就是一台完整能动作的机器人包括伺服电机及其控制系统。

二、腕部轴的机械构造：
       腕部是四五六轴其中每个轴都有减速机，四轴后面带伺服电机。
       驱动原理与本体轴相同，可是中途的轴有平齿轮与斜齿轮等。

三、动作范围的限定方式（3种方式设定动作范围）：
       1、软限位；监视电机上的位置检测装置（编码器）的值限定，其动作不超出各种范围。
       2、限位开关；（为限定一部分机器人的选购件）按电路关断电机的动力（只限主轴）。
       3、机械限定；机械构造性的限定动作范围（只限主轴）。
       软限位并不适用于规定限制区域，限制区域是（机器人系统不管发生怎样的故障和误操作都不会超出其他区域）。限制区域的更更改要通过机械限定和限位开关来进行。

四、FD控制装置的构造：

五、AX控制装置的构造：