伺服系统的特点：

1、**的检测装置：以组成速度和位置闭环控制；

2、有多种反馈比较原理与方法：根据检测装置实现信息反馈的原理不同，伺服系统反馈比较的方法也不相同。常用的有脉冲比较、相位比较和幅值比较3种；

3、高性能的伺服电动机(简称伺服电机)：用于高效和复杂型面加工的数控机床，伺服系统将经常处于频繁的启动和制动过程中。要求电机的输出力矩与转动惯量的比值大，以产生足够大的加速或制动力矩。要求伺服电机在低速时有足够大的输出力矩且运转平稳，以便在与机械运动部分连接中尽量减少中间环节；

4、宽调速范围的速度调节系统，即速度伺服系统：从系统的控制结构看，数控机床的位置闭环系统可看作是位置调节为外环、速度调节为内环的双闭环自动控制系统，其内部的实际工作过程是把位置控制输入转换成相应的速度给定信号后，再通过调速系统驱动伺服电机，实现实际位移。数控机床的主运动要求调速性能也比较高，因此要求伺服系统为高性能的宽调速系统。

那智码垛机器人控制系统需定期进行检查维护，检查各动力线路和信号线路是否有焦化现象或损坏现象，及时更换受损线路，防止出现短路和触电事故的发生。检查各接插件是否有松动现象，及时紧固松动连接保证机器人正常运行。主要运动部件和传动部件需定期进行检查磨损情况并进行润滑保养，及时更换存在安全隐患的磨损较重部件。对传动系统通过操作界面的“送润滑油”键进行润滑。

具体日常维护与保养步骤如下：

1. 保持码垛机器人表面清洁，及时清理灰尘；

2. 每周检查一次码垛机器人各固定螺栓是否有松动；

3. 每天对气缸支撑轴、绞链座孔和轴进行润滑。每次加注1-2滴润滑油；

4. 每天检查抓齿是否有松动，表面有无裂纹等；

5. 每天检查气路管件、调节阀、三通等连接是否牢固；

6. 每天检查抓手动作是否正常、电磁阀工作是否正常。

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